机械臂动力学模型

机械臂动力学模型

对于一般的n关节机械臂系统，如果考虑到其摩擦力、未建模动态和干扰的影响，则其动力学方程可表示为

^(q)口+C(q，审)口+G(q)=U+，。(1)式中：q∈R为位置矢量，审和口为速度矢量和加速度矢量；M(q)∈R为正定惯性矩阵；C(q，口)∈R为离心力和哥氏力矩阵；G(q)∈R为作用在关节上的重力项矢量；U∈R”为关节控制力矩；，∈R是外部扰动信号，具体包括建模误差、参数变化以及其他不确定因素

快速滑模面设计

当系统到达并保持在滑模面后，闭环系统的动态特性完全由所设计的滑动模态决定，与系统的特性无关，从而表现出较强的鲁棒性。常用的滑模面主要包括线性滑模面、终端滑模面和快速终端滑模定的

系统在有限时间内到达平衡点由滑模面可知，系统从初始状态到达平衡点的过程被分为IeI≥1和Iel<1两个阶段。由于e／>0和P≤O的分析过程相同，因此只分析e≥0这种情况，即具体分析系统从初始状态到e(t)=1和从e(t)=1到达平衡点2个阶段的性能。以此来证明系统能够在有限时间内到达平衡点。

定理2系统从滑模面上任意的初始状态到达平衡点的过程中，将获得比快速终端滑模面更快的速度。

两项的结合使得系统到达滑模面后，在趋向平衡点的整个过程中，可以获得比快速终端滑模面更快的速度。

以一维误差向量为例，分别对传统的滑模面和本文设计的新型非线性滑模面进行分析，采用相同

由图1可以看出，从滑模面上的同一个位置出发，贴片电感http://www.diangan.net/采用新的滑模面时，在到达平衡点的整个过程中，其速度明显高于线性滑模面、终端滑模面和快速终端滑模面，缩短了系统在滑动阶段的运动时间。

随着信息技术的发展与医疗卫生事业的深化改革，国家金卫工程的实施使医院管理信息化的进程大大加快，越来约多的医院认识到，只有通过信息化建设，逐步建立信息化医院和医疗企业，才能支持医院的可持续发展，从而大力

This medical device takes in the real-world vital sign information of a patient and processes it int

问题8 变频器前面一定要加接触器吗？一般说来，在空气断路器和变频器之间，应该接“输入接触器”。其主要作用如图8 所示。1）控制方便可通过按钮开关方便地控制变频器的通电与断电；2）发生故障时可自动切断