变压器作为电力系统的重要主设备，要求其继电保护能够可靠(不拒动)、安全(不误动)与快速动作[1]。电力变压器主要采用差动保护原理，当变压器正常工作时，励磁电流很小，原、副边差流为零，保护装置不动作；当变压器发生内部故障时，励磁支路会产生很大的故障电流，此时原、副边差流不再为零，导致保护装置动作。但当变压器空载合闸时或变压器区外故障切除后的电压恢复过程中，会产生达到故障电流水平的励磁涌流o]，这将导致差动保护装置误以为发生内部故障而误动。故如何有效鉴别励磁涌流和内部故障电流成为变压器差动保护研究的关键问题。
目前已经提出了多种判别变压器励磁涌流与内部故障电流的方法“。”，其中获得应用的包括二次谐波制动法和间断角法等。二次谐波制动法利用励磁涌流中二次谐波含量高的特征，通过设定二次谐波制动比来识别励磁涌流。该法原理简单，但也存在一些问题，如制动比阈值难以确定，美国西屋公司取制动比为7．0％～7．5％，ABB公司取为10％，我国与其它多数国家则取为15蹦～20％n“；另外，因现代变压器磁特性的变化，使得励磁涌流中二次谐波含量降低，可导致误动；再者，随大容量变压器、远距离输电的发展，使得内部故障时的暂态电流也产生较大的二次谐波，可导致拒动。间断角法利用励磁涌流渡形中存在较大间断角的特征，通过检测差电流中是否含有间断角来判别涌流与故障电流。但该方法易受电流互感器传变特性的影响，引起间断角变形。对于励磁涌流，电流互感器的饱和会在差流间断角处产生反向电流，导致间断角消失而使保护装置误动；对于内部故障，电流互感器饱和会导致差电流中出现间断角而致使保护装置拒动。1
0 引言随着控制技术、计算机技术、信息处理技术和传感器技术的发展，智能机器人无论是在工业领域还是消费电子领域都已经扮演了非常重要的角色，已成为人工智能研究和发展的热点之一。在语音控制机器人领域，有研究 摘要：随着车栽转台工作对监控系统测量精度要求的不断提高，传统的调平方法已无法满足车载系统对快速、实时性的发展要求。在分析了传统调平方法的不足之后，提出了一种对车载转台水平度进行动态监测的方案，利用电子 为了解决多人协作，多种需求产品的开发，并且还要长期维护，必须要把这些产品的共性提取出来。1、 不需要低功耗设计。2、 传感器类和驱动器类属于单一功能的设备，传统前后台架构的MS3即可。3、 电源类及控
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