过去十年中．在世界各地的一些机器人实验室中，平衡机器人的研究上已经得到了很大的上涨势头。两轮平衡机器人【卜。】是众所周知的能够以两个轮子保持直立平衡的机器人。两轮平衡机器人具有绕一点自由转动和易于操纵的能力，这使得两轮平衡机器人能够在狭窄的区域和交通应用中成为理想的选择。两个轮子适合在基座之下。无论机器人向前或向后移动，都能够通过向移动方向倾斜而使得机器人机架保持直立。车轮还提供其他的运动．从而允许机器人横向跨越各种地形和环境。这种类型的机器人提供了一个具有挑战性的问题．并产生了许多有用和有趣的设计和开发。
由美国发明家狄恩一卡门发明的两轮平衡运输车“Segway”是得到很好的商业应用的两轮机器人。Segway使用5个陀螺仪和其它的倾斜传感器用于保持自身的平衡，当使用者使用Segway穿过某一区域时，能够使得站在其平台上的人保持平衡。
由于两轮平衡机器人的机械不稳定性，功率电感http://www.diangan.biz/有必要探索并找到可能的方法对机器人实施控制，以保持系统处于平衡状态。本文探讨线性二次型调节器(LQR)阁的适用性和计算性能，然后应用LQR设计控制器对LEGO两轮自平衡机器人进行实时平衡控制
1两轮自平衡机器人实验平台
本文开发的LEGO两轮自平衡机器人使用的是LEGOMindstormNXT[61套件并基于倒立摆模型构建了一个自平衡机器人作为实验平台，NXT两轮自平衡机器人如图1所示。
LEGOMindstormNXT是由乐高公司推出的新一代LEGO机器人套件，该套件包括可编程控制器NXT、USB传输线、光传感器、超声波传感器、声音传感器、触碰传感器、互动式伺服马达。NXT采用32位微处理器，内建USB和蓝牙．NXT内置的程序编辑工具支持PC和Mac，NXT的马达采用伺服控制，能让程序精确地控制机器人的速度。为了吸引更多的玩家参与扩充与改造NXT，乐高公司开放了源代码，微软公司在此基础上推出了MicrosoftRoboticsStudio开发工具，美国的卡内基大学也针对LEGONXT开发了专门在NXT上编程的程序设计工具RobotC1
最佳LED配置 通过选择串的最佳数目以及每串LED的最佳数目，来最小化功耗和最大化电池使用时间，是一项具有挑战性的工作。模压电感制作使用更少的串，要求每串有更多的LED，并且会导致升压转换器更高的输 电气原理图如图所示有二个引脚，在1脚上有一个黑色的圆点，圆点表示电感的相位。电感极性的问题有关极性的解释：物体在相反部位或方向表现出相反的固有性质或力量，对特定事物的方 0 引言随着电子技术的发展，尤其是数字技术的发展，用数字电路技术实现灯的自动发亮、节能节电、延长灯的寿命变得越来越重要，而且贴近实际生活。声光控电路已成为人们日常生活中必不可少的必需品，它不需要开关，
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