控制系统的主要目的是使所有的系统状态在最短的时间内收敛到零。这一目标将是不可能实现的。因为一个无限大的控制力是不存在的，因此对系统的响应需要做一些折中。矩阵的高权重表示较少的电机控制用来平衡系统。为了平衡系统，线性位置，和线性速度的低增益值将导致机器人继续移动。这种情况的仿真结果如图6所示。
图7所示以高增益增加状态权重的仿真结果，这将减少机器人位置的稳定时间。但是电机不能与理想的响应相匹配．因为所需的转矩超过了最大电机的转矩。
图8所示为以高增益为倾斜角加权的仿真结果，这将损害其他状态的稳定时间和响应。
5结语
本文探讨了基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人系统的动态性，设计了LQR控制器用于平衡机器人。从LQR仿真中获得的增益矩阵在LEGO两轮自平衡机器人中实现了实时控制。LQR控制器在平衡两轮自平衡机器人时表现出了令人满意的结果，在测试过程中，通过微调机器人轮子能够保持其垂直位置。 1
最佳LED配置 通过选择串的最佳数目以及每串LED的最佳数目，来最小化功耗和最大化电池使用时间，是一项具有挑战性的工作。模压电感制作使用更少的串，要求每串有更多的LED，并且会导致升压转换器更高的输 电气原理图如图所示有二个引脚，在1脚上有一个黑色的圆点，圆点表示电感的相位。电感极性的问题有关极性的解释：物体在相反部位或方向表现出相反的固有性质或力量，对特定事物的方 0 引言随着电子技术的发展，尤其是数字技术的发展，用数字电路技术实现灯的自动发亮、节能节电、延长灯的寿命变得越来越重要，而且贴近实际生活。声光控电路已成为人们日常生活中必不可少的必需品，它不需要开关，
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