2系统动态性
为了方便为平衡机器人开发高效韵控制系统．功率电感http://www.diangan.biz/需要应用一个数学模型描述机器人的动态性。倒立摆的原理为自然不稳定系统提供了数学建模。倒立摆系统具有不稳定性质，由于其独特之处已经引起了许多研究者的兴趣，本小节主要描述两轮倒立摆的运动方程。
由于机器人的行为会受到转矩以及电机的干扰，功率电感http://www.diangan.biz/两轮式倒立摆动态数学模型必须克服这些因素产生的影响。
首先需要获得左轮和右轮的运动方程。图2为左轮与右轮的自由体图。
作用于倒立摆质量中心的力矩之和如下：
在上述模型中，假定机器人的轮子永远与地面接触，并且轮子没有滑移，转向力可以被认为是忽略不计的。
3控制系统设计
线性二次型调节器(LQR)控制是一种用于设计最佳动态调节器的现代状态空间技术。功率电感http://www.diangan.biz/根据方程(25)和(26)，LQR指的是一个线性系统并且具有二次性能指标。
4实验与仿真结果1
最佳LED配置 通过选择串的最佳数目以及每串LED的最佳数目，来最小化功耗和最大化电池使用时间，是一项具有挑战性的工作。模压电感制作使用更少的串，要求每串有更多的LED，并且会导致升压转换器更高的输 电气原理图如图所示有二个引脚，在1脚上有一个黑色的圆点，圆点表示电感的相位。电感极性的问题有关极性的解释：物体在相反部位或方向表现出相反的固有性质或力量，对特定事物的方 0 引言随着电子技术的发展，尤其是数字技术的发展，用数字电路技术实现灯的自动发亮、节能节电、延长灯的寿命变得越来越重要，而且贴近实际生活。声光控电路已成为人们日常生活中必不可少的必需品，它不需要开关，
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